浅析全自动智能化粮食扦样机升级过程与功能对比

**代：手工扦样

Ø   扦样员拿着粮探子爬车登高作业，人工选点扦样，问题是劳动强度大，危险系数高，人为因素导致扦样代表性差。

第二代：固定式单臂扦样机

Ø   取代了人员爬车，扦样员手持遥控器扦样，扦一次换个取样点，需要司机配合挪车，问题是效率低，扦样人为控制，缺乏公正，样品代表性差。

第三代：传统自动多杆扦样机

Ø   多为2-8扦杆，扦样效率大幅提升，使用机电一体化技术，将车型，扦样选点进行数字化设定，依据车型自动扦样，扦样规律化。

问题如下：

①   易出现作弊，司机找到规律后，将大车故意选为小车，在扦不到的地方掺杂使假。

②   不能精准扦到车箱边缘，易扦偏、扦到车外，采用电机过载保护方式，对车辆易造成损坏等弊端。

③   潮粮、冻粮易堵粮。

第四代：桁架智能扦样机器人

Ø   通过雷达识别进入区域内车辆，感知车速、停车位置，快速建立车辆的3D坐标。无车型限制，各类非标车型全覆盖。

Ø   伺服、编码器等机器人控制技术，精度达到毫米级。

Ø   适合多种谷物交替扦样，可用于稻壳扦样。

Ø   磁力车辆电子标签（信息载体）与信息交互终端实现粮食、车辆、业务信息的紧密绑定，规范扦样顺序。

Ø   无扦样员值守，司机全程自助扦样。

第四代和第三代技术相比在技术应用和效率提升较大，具体参数对比如下

小车扦样                                                                                                              集装箱扦样

袋装粮食扦样                                                                                                                   不同谷物扦样

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